国内量产高阶智驾完整汇总对比总表（截至 2026，L2+ NOA，全部为辅助驾驶，驾驶员必须全程接管），
说明：
- 自研 / 外购区分：自研 = 车企 / 体系内团队独立开发；外购 = 第三方智驾供应商方案
- 无图 NOA：不依赖高精地图，实时感知建图；有图 NOA 已基本淘汰
- 硬件版本差异巨大：同系统分高低配，低配可能只有基础 LCC，无城区 NOA
| 智驾系统 | 开发属性 | 技术路线 | 核心硬件 | 核心特点 | 收费模式 | 代表车型 | 梯队定位 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 华为乾崑 ADS（Max/Ultra） | 自研（华为） | 多传感器融合 + WEWA 世界大模型，无图 NOA | 1~4 颗激光雷达 + 多摄 + 4D 毫米波；昇腾芯片，全链路冗余 | 国内城区综合能力顶尖；鬼探头、雨雾、夜间、无标线路口表现强；P2P 车位到车位全链路领航；驾驶风格偏保守安全，AEB 优秀 | 基础标配；Ultra 高阶包一次性付费 | 问界 M9、智界 S7/R7、阿维塔 12、极狐 HI 版 | 第一梯队 |
| 小鹏 XNGP | 自研（小鹏） | BEV+VLA 世界模型，无图 NOA；高配激光雷达，低配纯视觉 | 多摄 + 毫米波；高配可选激光雷达，自研图灵芯片 | 驾驶风格最接近老司机，变道博弈果断；泊车能力强；迭代速度快，20 万级下放高阶智驾；强光暴雨纯视觉版本感知衰减 | 全系硬件预埋，高阶 NOA 免费 | 小鹏 G6、P7i、G9 | 第一梯队 |
| 理想 AD Max | 自研（理想） | 多传感器融合 + MindVLA，无图 NOA | 1 颗激光雷达 + 多摄 + 毫米波，双 Orin-X | 极致平顺，不易晕车；对摊贩、非机动车友好；决策保守，拥堵超车意愿弱；OTA 稳定，家用友好 | 硬件预埋，高阶 NOA 免费 | 理想 L 系列、MEGA | 第一梯队 |
| 小米 Pilot | 自研（小米） | 多传感器融合，无图 NOA | 1 颗激光雷达 + 多摄 + 毫米波，自研芯片 | 城市主干道、环路表现优秀；车机、手机生态联动强；长尾复杂路口仍持续迭代 | 高配车型免费 | 小米 SU7、YU7 | 第一梯队 |
| 智己 IM AD（Momenta 方案） | 外购（Momenta） | 多传感器融合，无图 NOA | 1 颗激光雷达 + 多摄 + 毫米波 | 成熟第三方方案，城市覆盖广；路口博弈能力强；整车厂调校风格会影响最终体验 | 车型标配 / 选装 | 智己 L6、LS6 | 第一梯队 |
| 特斯拉 FSD V12/V13 | 自研（特斯拉） | 纯视觉端到端，无图 NOA，无激光雷达 | HW4.0 摄像头 + 毫米波，自研 FSD 芯片 | 海量全球路测数据，高速 / 快速路效率高；国内城区 NOA 未完全放开；国内人车混行、逆光暴雨场景短板明显 | 买断 6.4 万 / 按月订阅 | Model3/Y、Model S/X | 特殊独立梯队 |
| 行云智驾（上汽大众行云智行） | 外购（酷睿程 + 地平线） | 双版本：低配双目纯视觉 / 高配激光雷达融合；GAIA2.0 世界模型，无图 NOA | 高配：192 线激光雷达 + 多摄 + 毫米波，征程 6H；低配双目 | 大众本土化城区 NOA；ID.ERA 系列，主打 10 万级下放；大车避让、匝道成熟；窄道辅助 NSA 适合大 SUV；风格稳重，不激进博弈 | 车型标配 / 选装 | ID.ERA 5S、ID.ERA 9X | 第二梯队 |
| 蔚来 NAD（NOP+） | 自研（蔚来） | 多传感器融合，无图 NOA | 1 颗激光雷达 + 多摄 + 毫米波，Orin-X | 高速 NOP + 成熟稳定；跨楼层记忆泊车是亮点；城区 NOA 迭代速度偏慢；权益和车辆绑定 | 首任车主免费；过户后按月订阅 | 蔚来 ET7、ET5、ES8 | 第二梯队 |
| 毫末咖啡智驾（长城） | 半自研（毫末，长城子公司） | 多传感器融合，无图 NOA | 激光雷达 + 多摄，英伟达 / 地平线芯片 | 高速 NOA 成熟，城区 NOA 逐步落地；对越野场景有额外优化；整体决策保守 | 基础标配；高阶城区 NOA 付费 | 魏牌、坦克、欧拉 | 第二梯队 |
| 奇瑞猎鹰智驾 | 自研（奇瑞） | 多传感器融合，BEV + 世界模型，无图 NOA | 高配激光雷达 + 多摄 + 毫米波 | 主打油电同智；快速迭代；高速能力稳定，复杂城区路口仍在优化 | 基础标配；高阶城区 NOA 付费 | 风云、星途系列 | 第二梯队 |
| IQ.Pilot（一汽大众） | 外购（卓驭 / 大疆车载） | 双目惯导视觉 + 端到端，无图 NOA，无激光雷达 | 双目 800 万摄像头 + 毫米波 + 超声波 | 燃油车搭载高阶 NOA 标杆；双目立体感知，成本低；驾驶风格极度保守；逆光、无路灯场景弱于激光雷达方案 | 基础标配；高阶 NOA 付费选装 | 迈腾 PHEV、揽巡、探岳 L、速腾 L | 第三梯队 |
| 宝骏灵眸智驾 | 外购（卓驭 / 大疆车载） | 双目纯视觉，无图 NOA，无激光雷达 | 双目摄像头 + 毫米波 | 10 万级平价智驾；主打记忆领航、记忆泊车；硬件成本优势巨大；城区复杂博弈偏弱 | 基础标配；高阶功能选装 | 宝骏云海等 | 第三梯队 |
| 比亚迪 DiPilot 天神之眼 | 自研（比亚迪） | 高低配双路线：高配激光雷达融合，低配纯视觉，轻 / 无图 NOA | 高配激光雷达；低配纯视觉 | 普及型方案，10 万级标配基础辅助；高阶城区 NOA 仅顶配开放；整体风格稳妥保守，复杂路口能力弱于第一梯队 | 基础版全系标配；高阶城区 NOA 付费 | 汉、唐、腾势、仰望 | 第三梯队 |
横向对比要点
1. 硬件路线三大流派
- 激光雷达融合派（第一梯队主力）：华为、小鹏高配、理想、小米、智己、行云高配、毫末、猎鹰、比亚迪天神之眼高配
优势：光照鲁棒性强，鬼探头、夜间雨雾安全冗余高；短板：硬件成本高，浓雾依然衰减
- 双目纯视觉派：IQ.Pilot、宝骏灵眸智驾
优势：双目自带深度，成本低，油车适配友好；短板：极限恶劣光线感知上限低于激光雷达
- 单目纯视觉派：特斯拉 FSD
优势：全球泛化、硬件极简；短板：非常依赖训练数据，国内非机动车混行场景短板明显
2. 城区 NOA 能力小结
- ✅ 第一梯队：国内绝大多数城市城区 NOA 可用，复杂路口、鬼探头、人车混行综合表现优秀，长尾场景持续 OTA 优化
- ✅ 第二梯队：高速很强，城区主干道可用，遇到无标线、密集非机动车、环岛等复杂场景接管概率明显高于第一梯队
- ✅ 第三梯队：高速 NOA 成熟；城区 NOA 刚落地，适合简单道路，复杂路口倾向提醒驾驶员接管
- ⚠️ 特斯拉 FSD：国内城区 NOA 没有全面落地，不适合国内城市通勤
3. 收费模式归类
- 硬件预埋，高阶免费：小鹏、理想
- 首任车主免费，过户失效：蔚来 NAD
- 基础免费，高阶付费 / 选装：华为 Ultra、行云、IQ.Pilot、毫末、猎鹰、比亚迪、灵眸智驾
- 买断 / 订阅双模式：特斯拉 FSD
4. 容易踩坑的共性提醒
- 同系统，高低配硬件差异巨大：比如小鹏低配纯视觉、高配激光雷达，智驾上限完全不一样；购买前一定要确认硬件版本。
- 高阶 NOA≠自动驾驶，全程人必须接管，不能脱手分心。
- OTA 会持续改变体验，今天的评测结果，半年后可能发生明显变化。
- 外购方案≠整车厂水平：同样 Momenta 方案，智己调校和给其他品牌调校的驾驶风格、接管率会不一样。
5. 快速选型速查
- 城市通勤、非机动车多，优先安全：华为乾崑 ADS
- 想要智驾驾驶感，20 万价位：小鹏 XNGP
- 家用、怕晕车：理想 AD Max
- 燃油大众想要高阶智驾，不想激光雷达：IQ.Pilot
- 上汽大众电车，想要城区 NOA：行云智驾激光雷达版
- 预算 10 万级体验高阶智驾：宝骏灵眸智驾
- 经常跑高速，几乎不用城区 NOA：毫末咖啡智驾 / 猎鹰智驾 / DiPilot 基础版
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